insmod_rtmouse.sh: 起動のたびにドライバとワークスペースを再ビルドするのをやめる

[NOPLAB]

問題

raspicat.service（WantedBy=multi-user.target）は起動のたびに
device_driver_auto_install/scripts/insmod_rtmouse.sh を実行しますが、その 1 行目は
ドライバのロードに決して成功しません。

sudo /sbin/insmod $(rosstack find raspicat_ros)/../RaspberryPiMouse/src/drivers/rtmouse.kuo || sudo /bin/bash $(ros2 pkg prefix --share raspberry_pi_mouse)/utils/build_install.bash; cd $RASPICAT2_WS; colcon build --symlink-install; cd -

• rosstack は ROS 1 のコマンドで、ROS 2 の環境には入っていません。そのため
  $(rosstack find raspicat_ros) は空文字に展開され、insmod に渡るパスは
  /../RaspberryPiMouse/src/drivers/rtmouse.kuo になります。
• rtmouse.kuo は rtmouse.ko の打ち間違いです。

したがって insmod は必ず失敗し、|| の側が必ず実行されます。つまり
起動のたびにカーネルモジュールが再コンパイルされます。

さらに colcon build --symlink-install は || ではなく ; で繋がっているため、
フォールバックの一部ではありません。ドライバがロードできたかどうかに関係なく、
起動のたびにワークスペース全体を再ビルドします。

実機で観測した挙動

Raspberry Pi 4 / Ubuntu 22.04 / カーネル 5.15.0-1098-raspi。
このサービスが約 25 分ループし続け、ロードアベレージは 14 を超えていました。

Aug 03 17:52:31 ubuntu bash[150843]: build_install_header_from_apt_raspi4.bash
Aug 03 17:53:32 ubuntu bash[151032]: make -C /usr/src/linux-headers-5.15.0-1098-raspi ... modules
Aug 03 17:54:23 ubuntu bash[151424]:   CC [M]  .../src/drivers/rtmouse.o

systemctl show raspicat.service -p NRestarts は 387 を返しました。

変更内容

sudo /sbin/modprobe rtmouse || sudo /bin/bash $(ros2 pkg prefix --share raspberry_pi_mouse)/utils/build_install.bash

modprobe でインストール済みのモジュールをロードし、まだインストールされていない
環境のためにビルドスクリプトをフォールバックとして残します。初回セットアップ時の
挙動は変わりません。

無条件の colcon build は削除しました。systemd ユニットから呼ばれるドライバ
ロード用スクリプトが、ワークスペースを再ビルドする必要はないためです。

なお modprobe が再ビルドを回避できるのは、モジュールが実際に /lib/modules の
下に置かれてからです。その半分は CIT-Autonomous-Robot-Lab/RaspberryPiMouse#3 で
対応しています。ただし本 PR は単独でも正しく、安全に適用できます。

動作確認

上記の実機で確認しました。モジュールを /lib/modules/$(uname -r)/extra/ に配置して
depmod を実行した状態であれば、modprobe rtmouse でロードされ、コンパイルは
一切走りません。

🤖 Generated with Claude Code

https://claude.ai/code/session_01V3ZzEzNKDxANptPX4QNnHn

[Copilot]

Pull request overview

This PR updates the RTMouse driver auto-load script used by raspicat.service to avoid rebuilding the kernel module and ROS 2 workspace on every boot, by switching from a broken insmod invocation + unconditional colcon build to a modprobe-based load with a build fallback.

Changes:

• Replace insmod of a typo’d/nonexistent .kuo path with modprobe rtmouse.
• Keep build_install.bash as a fallback only when loading the module fails.
• Remove the unconditional colcon build --symlink-install from the boot-time driver-loading path.

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