Unitree 电机调试助手

Unitree 电机调试助手是用于宇树GO-M8010-6电机调试、状态查看和基础配置的 Windows 桌面程序。当前目录为已经打包后的可执行程序目录，可直接运行 Unitree电机调试助手.exe 使用。

基本信息

应用名称：Unitree 电机调试助手

程序版本：1.0.0

运行平台：Windows

版权所有：HangZhou YuShu TECHNOLOGY CO.,LTD.（Unitree Robotics）

许可证：BSD 3-Clause License，详见 LICENSE。第三方开源组件许可见 licenses/ 目录。

目录结构

.
├── Unitree电机调试助手.exe   # 主程序入口
├── resources/
│   ├── app.asar              # Electron 前端与主进程资源
│   ├── server.exe            # 本地后端服务
│   └── elevate.exe           # 权限辅助程序
├── locales/                  # 语言资源
├── licenses/                 # 第三方许可证
├── LICENSE                   # 项目许可证
└── README.md

功能概览

本工具支持GO-M8010-6电机实时调试、数据解析、指令发送和配置工具等功能。界面支持简体中文和英文切换。

实时数据区可查看发送、接收、丢包和错误统计，并显示电机 ID、电机模式、转子扭矩、转子速度、转子位置、电机温度、错误状态、传感器和接收数据。

调试数据输入区可设置电机 ID、电机模式、转子扭矩、转子速度、转子位置、位置 kp、速度 kd 和通信频率，并支持超时保护。

配置工具区提供查询 ID、修改 ID、恢复电机模式、开启或关闭自动引导、临时自动引导、查询版本号、清除电机错误、多相同 ID 重置、查询擦除日志和固件更新等操作。固件更新仅支持 .bin 文件。

使用方法

双击运行 Unitree电机调试助手.exe。程序启动后会自动拉起 resources/server.exe，前端界面通过本机 http://localhost:26565 和 ws://localhost:26565 与本地服务通信。

连接电机和调试硬件后，在界面中选择串口和电机，确认通信正常后点击“开始调试”。调试过程中可查看实时反馈数据，也可在输入区下发目标扭矩、速度、位置和控制参数。停止调试时点击“结束调试”。

进行固件更新或 ID 修改前，请确认电机供电稳定、连接可靠，并确保选择了正确的目标电机 ID。自动引导相关操作完成后，可按界面提示恢复电机模式，使电机回到正常使用状态。

日志与数据

应用运行日志默认写入当前 Windows 用户的应用数据目录：

%APPDATA%\unitree-motor-debugging-assistant\logs\

如果程序无法启动、串口无法连接或本地服务异常，可优先查看该目录下的 main.log 等日志文件。

常见问题

程序启动后界面无数据

确认 resources/server.exe 未被杀毒软件拦截，并检查本机 26565 端口是否被其他程序占用。也可以关闭应用后重新启动，让程序重新拉起本地服务。

找不到串口或无法连接电机

确认调试器、USB 转串口设备或电机通信设备已经正确连接，并安装了对应驱动。必要时尝试更换 USB 接口、线缆，或以管理员权限运行程序。

固件无法上传或更新失败

固件文件必须为 .bin 格式。更新前请确认电机供电稳定，不要在更新过程中断电、拔线或关闭程序。

操作后电机不能正常工作

如果修改了自动引导、临时自动引导或固件相关配置，请按界面提示执行“恢复电机模式”。如仍不能恢复，请停止调试、重新上电并重新连接。

安全提示

电机调试会直接影响电机运动状态。调试前请固定好电机和负载，确保周围无人员、线缆或易损物处于运动范围内。下发扭矩、速度、位置和增益参数时应从较小数值开始，避免突然的大幅运动。

获取帮助

应用内“设置 > 帮助”提供“电机 SDK 开发指南”入口：

https://support.unitree.com/home/zh/Motor_SDK_Dev_Guide/Motor_debugging_assistant